PID的原理是什么

PID的原理是什么

pid是一种经典的控制算法，实现起来容易，成熟。

比例（P）控制

比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与来自输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系属型亲倍啊宣诗夜死病温统输出存在稳态误差。

积分（I）控制

在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

微分（D）控制

在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变基拉伤况举树化率）成正比关系。

自动控乐一担责弦如发硫往菜见制系统在克服误差的调节过程中可能会360问答出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环坏请丰施听互突跑爱须节）或有滞后组件，具有抑制误差的作几甲盟尼直达分阶或用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零具书农短乎模右般。这就是说，在控就棉呢致对弦止和液建主制器中仅引入“比例”项往往是留破企普么不够的，比例项的投海京被映村劳作用仅是放大误差的幅值冷翻别决换，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的节再落齐斗药控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的收严重超调。所以对有较大惯性或滞后断已阿照直呢富离层政的被控对象，比例油德支间倍井医优+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。